如一台机器人要同时更换多台伺服电机，则需逐一更换――校正――再更换――再校正，以防止多台电机同时更换累积误差无法人为调整电机偏移值。
 

同时使用两个寄存器(reg4,reg5)做两个FUNCTION来读取更换电机后运行TIP程序ptip点的实际值和手动移动到尖对尖点时的值，这两个值的差就是更换电机后需要补偿的电机偏移值。

 Various—选1符值指令 ：

=－在selec datatype中选1num－选reg4+ok－在中回车－功能键Func－选ReadMotor()－选IRB－选几轴－OK+OK－运行这一行。

PROC TIP()

MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]NoEOffs,

v1000,z50,tWeldGun;

 

 

设零点指令方法：

PROG窗口－Instr键－IPL2－5 Motion Adv－9 more－MoveAbsJ 产生指令，将光标移至－Edit－8 Value－将rax_1-6的值改为0－OK.这时运行此指令机器人会移动至各轴的标定点。

      MoveJ pHome,v1000,z50,tWeldGun;

      MoveJ ,v1000,z50,tWeldGun;

      MoveJ ,v1000,z50,tWeldGun;

      MoveL ptip,v1000,fine,tWeldGun;

      reg4:=ReadMotor(MecUnit:=IRB,1);

      reg5:=ReadMotor(MecUnit:=IRB,1);

    ENDPROC

 

更换电机，如换一轴，将机器人移动到标定点；

如换二、三轴，将机器人移动到死点；

更换完后，做fine calibration并记下这时的电机偏移值。运行RTIP子程序至ptip点，这时会与原尖对尖点有些偏移，运行function reg4,到View-Datatype-num 中寻找reg4的值，记下这时的值。

将操纵杆的其他两个轴锁定，单轴手动移动机器人到尖对尖点，运行function reg5，到View-Datatype-num 中寻找reg5的值，记下这时的值，reg4和reg5差值就是需要补偿fine calibration后电机偏移值的补偿值（reg5- reg4的差加上fine calibration后电机偏移值）。

补偿方法：

MISC-System Parameters-Manipulator-Type1（或2）-Motor Caliation-针对每个轴修改Calibration offset值，选Cal offset valid为Yes,补偿后重新update各个修改轴，热启动系统生效。
 

每更换一台电机在紧固螺丝前，要进行齿轮间隙调整，方法：先将电机使劲手动推向齿轮方向，用2N/m的力量预紧四个螺丝，橡皮榔头敲击保证齿轮间隙，外接24V电源使用调间隙工具测试间隙（机器人本体电机抱闸接两根细的蓝线，外轴电机接L-24V,M-0V）,确认没问题后使用15N/m的力量紧固四个电机螺丝。

更换马达步骤：

1、 在拆下旧电机前，用Mov指令先示教一个点。

2、 更换新电机。

3、 做新电机的fine calibration

4、 再执行先前的Mov指令

5、 用ReadMotor读下该电机数值a

6、 再移动机器人到先前的实际点位，再用ReadMotor读下该电机数值b

7、把第二次的数值减去次的数值b-a=c

8、 把c和calibration offset值相加，即可。 
 

1、为了换电机后原有点位不偏，可在外部找准一固定点，新建例行程序记下该点，并记下该点要换轴的度数。

2、然后将机器人摇至便于吊挂及安装的姿态；

3、关闭电源，好用系统的软关机（以防SMB电池没电）

4、拆下电机（注意润滑油，可先放油）

5、更换完好的电机，

6、开机，待系统完全启动OK后，看看该轴是否丢零位然后视情况做下数据更新，之后运行之前记下的点，看更换轴度数偏差，在零点附近校该轴偏差值，直到该点和初始记下的点完全重合。