配置文件简介：
模板配置文件随ABB机器人电机装置和齿轮装置一并交付。可以在投入生产之前对ABB机器人电机装置和齿 轮装置的配置进行调整以优化性能。

模板文件位于RobotWare的以下安装目录中：
• ...\RobotPackages\RobotWare_RPK_\utility\MotorUnits\
• ...\RobotPackages\RobotWare_RPK_\utility\GearUnits\

限制：模板文件中使用的加速值和减速值可能需要进行验证。 对于MID齿轮装置，必须仔细测试并重新定义（如果需要）工作范围。如果定义的值错误，则会有MID撞到终点止动装置的风险。

ABB机器人电机装置的加速转矩限制
在默认情况下会降低ABB机器人电机装置的加速转矩限制以保护连接的设备。电机装置的加速转 矩限制也可提升，请参阅产品规格-电机装置和齿轮装置。重新定义StressDutyCycle类型中的TorqueAbsoluteMax（主题Motion），可提 升电机装置的加速转矩限制。

文件名称约定
配置文件使用的命名约定基于以下数据：
• 配置主题
• 装置类型
• 驱动装置和驱动模块（系统参数DriveUnit和DriveModule）
• 测量链接、电路板位置和测量模式（系统参数MeasurementLink、Board Position和MeasurementNode）
例如，MOC_MU100_M7DM1_L1B1N7.cfg 定义了：
• 主题Motion
• ABB机器人电机装置MU100
• 驱动装置7和驱动模块1
• 测量链接1、电路板位置1和测量模式7

确定齿轮装置的尺寸
加速值和减速值：要保护齿轮装置不会运转过猛以及损坏齿轮箱，必须计算臂侧轴的加速值和减速值。此计算会得出系统参数NominalAcceleration和NominalDeceleration的值。如果加速过快，可以降低该数值，请参阅应用手册-Additionalaxesandstandalone controller。使用的加速值不得超过推荐的。



齿轮箱转矩

配置调整
可以调整模板配置文件，以优化性能。使用TuneMaster来调整配置数据，或者 按照附加轴的说明进行调整。

TuneMaster是一种便利的PC工具，用于优化运动性能。TuneMaster包含在文件夹 Tools的RobotWare分发中。安装的帮助文件描述了TuneMaster使用方法。

基本调整方法
如何调整取决于所用工具。不过，以下步骤均适用：
1 无载荷试运行，检验是否需要调整。
2 带载荷试运行。
3 如需要，调整配置数据并重复第1至2步。
校准
何时校准
如果更换了传输部件，或者分解器内存丢失，则必须在安装后对机械装置进行校准。可通过微校定义校准零位并可更新转数计数器。操作员手册-带FlexPendant的IRC5和机器人产品手册对机器人校准作了说明。

有关ABB机器人电机换向的说明和有关坐标定位器以及用户框架的说明，请参阅ABB应用手册。

校准位置
任何位置均可定义为校准零位，但是必须可以反复的将轴非常精准的移动到该位置。例如，校准零位既可以是机械止挡，也可以是可以清晰显示该位置的指示器

微校机械装置

更新转数计数器

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本文摘自：网络  2020-08-12