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机器人故障问题描述：
因为动作监控，ABB机器人出现错误代码，显示机械单元ROB_1上轴4的动作监控已被触发，机器人无法启动，无法正常运行，经过反复的检修确诊为机器人第四轴故障问题，解决方案为更换电机。
1、将机器人移动至更换电机姿态，拆除齿轮箱后盖
2、故障诊断，确认电机运行转态
3、故障确认，电机拆除
4、新电机更换
5、电机更换后，测试运行，齿轮箱密封
6、齿轮箱注油
7、自动运行，漏油状态确认
服务过程：
■故障问询
与现场工程师沟通，确认故障问题为四轴传动问题；
■开机上电，备份
确认机器人状态，开机上电，保存错误日志，备份当前系统；
■拆开四轴减速机后盖（已经提前放油完成）
将机器人手动调整到合适角度（二三两轴仰起）放油，放完油后，拆开减速机后盖，观察齿轮啮合状态；
■故障诊断
手动四轴单轴运动，增量状态下，电机减速机运动正常，关闭增量后，手动四轴单轴，电机动作后掉电，报动作监控（碰撞报警）主要原因四轴过载，排除减速机故障；
将原四轴电机拔出与减速机分离，再进行单轴操作故障依旧，更换新电机后（不与减速机结合）操作正常，安装到位（与减速机结合）手动操作正常，确认电机故障，更换电机；
■安装测试
将电机更换，确认安装（保持齿轮箱后盖打开），更新零点，编写四轴单轴运动程序，进行自动测试（速度2% 5% 10% 25% 50% 100%）确认状态正常；
■齿轮箱润滑油更换
后盖涂密封胶，静置，密封安装，打开注油口，注油8000ml，完成后，安装油封；
■检测漏油状态
静置，未发现渗油，再次运行测试程序（10% 25% 50% 75% 100%）1小时，无漏油异常；
■验证工作路径
确认机器人零点转态，电机偏移值，补偿状态，并验证全程工作轨迹，路径正确无异常；
■现场确认
机器人备份，现场负责人，工程师确认状态，验收。
本文摘自：网络 2020-07-30
